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    位置控制PLC程序由FX-PCS／WIN-C編程軟件實現(xiàn)。程序由定位模塊初始設(shè)定、參數(shù)計算、位置編輯及執(zhí)行、伺服狀態(tài)指示和報警等部分組成。
   
    3.1 定位模塊初始化設(shè)定
   
    在全行程位移x上，定位模塊初始化設(shè)定完成手動速度最高值設(shè)定、回參考點速度和接近速度設(shè)定、加減速時間設(shè)定、標志和狀態(tài)顯示設(shè)定等。其中，回參考點如圖3所示。

圖3 回參考點示意圖

    回參考點功能啟動后，滑塊先以v1速度快速向參考點方向運動，碰到減速開關(guān)SQ2.0產(chǎn)生DOG信號，伺服電機轉(zhuǎn)速迅速降低，滑塊以v2接近速度慢速移動。當增量式光電編碼器產(chǎn)生一轉(zhuǎn)脈沖(零標志)時，電機停止，滑塊所停位置即為參考點位置。回參考點PLC梯形圖如圖4所示。

圖4 回參考點PLC梯形圖

    3.2 定位位置和速度設(shè)定

    在這一部分中，主要完成定位位置和速度設(shè)定，并在每一定位點執(zhí)行任務(wù)。圖5為定位控制和任務(wù)執(zhí)行示意圖。

圖5 定位控制和任務(wù)執(zhí)行

    滑塊先以速度v1移至位置1，在位置1執(zhí)行任務(wù)A，完成后，再以速度 ：移至位置2，執(zhí)行任務(wù)B。依次類推，直到整個工序完成。相應(yīng)的PLC梯形圖如圖6所示。

圖6 定位位置和速度設(shè)定的PLC梯形圖

    4、結(jié)語

    利用PLC定位模塊可充分體現(xiàn)控制系統(tǒng)靈活、可靠性高的特點，與數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)可組成高精度的位置控制系統(tǒng)。在給出的PLC程序基礎(chǔ)上，根據(jù)不同的工藝要求，充分利用PLC的I／O，將每一定位點上所要完成的任務(wù)嵌套在定位程序中，充分發(fā)揮PLC順序控制的功能。本位置控制裝置在上海電機學(xué)院投入實驗、實訓(xùn)已近3年，運行可靠，定位正確，擴展靈活，設(shè)備調(diào)試現(xiàn)場感強。另外，本裝置若采用二軸定位模塊，可實現(xiàn)平面定位的功能，以滿足平面定位的控制要求。
   
    參考文獻

    [1] 王兆義．可編程控制器[M]．北京：機械工業(yè)出版社，2002．
    [2] 常曉玲．電氣控制系統(tǒng)與可編程控制器[M]．北京：機械工業(yè)出版社，2002．
    [3] MITSUBISHI．MELSERVO?J2-A Specification and Installation Guide[R]，2002．