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    1 前言 以轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向的矢量控制系統(tǒng)已經(jīng)廣泛應(yīng)用于高性能的工業(yè)場(chǎng)合，由于矢量控制需要轉(zhuǎn)速閉環(huán)，因此很多情況下，人們是利用同軸安裝的速度傳感器測(cè)速。但是精密的速度傳感器價(jià)格較高，且在某些惡劣環(huán)境下無法安裝速度傳感器，因此近年來研究較多的是無速度傳感器矢量控制技術(shù)。對(duì)于無速度傳感器系統(tǒng)，由于電機(jī)終端可測(cè)量的只有電壓和電流信號(hào)，因此轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)子磁鏈只能通過電壓和電流計(jì)算得到。這種系統(tǒng)需解決兩個(gè)問題：轉(zhuǎn)速的估計(jì)和轉(zhuǎn)子磁鏈的觀測(cè)[1]。
    2 異步電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向矢量控制的基本原理
     2.1轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向矢量控制基本原理
　　1971年德國(guó)人F.Blaschke提出“感應(yīng)電機(jī)磁場(chǎng)定向的控制原理”，是人們首次提出矢量控制的概念，以后在實(shí)踐中經(jīng)過不斷改進(jìn)，形成了現(xiàn)在普遍采用的矢量控制系統(tǒng)。磁場(chǎng)定向
        
    
化了多變量強(qiáng)耦合的交流變頻調(diào)速系統(tǒng)的控制問題。
    2.2無速度傳感器矢量控制的自適應(yīng)轉(zhuǎn)速估計(jì)
    為實(shí)現(xiàn)精確的速度反饋控制，必須能準(zhǔn)確獲得電機(jī)的轉(zhuǎn)速信號(hào)，同時(shí)進(jìn)行轉(zhuǎn)子磁鏈的準(zhǔn)確觀測(cè)，也需要轉(zhuǎn)速反饋信號(hào)。在無速度傳感器矢量控制系統(tǒng)中，只能對(duì)電機(jī)的定子電流和電壓進(jìn)行實(shí)時(shí)檢測(cè)，因此可以由定子電壓和電流進(jìn)行計(jì)算得到轉(zhuǎn)速大小。在系統(tǒng)動(dòng)態(tài)過程中，電機(jī)的一些定、轉(zhuǎn)子參數(shù)會(huì)隨著電機(jī)溫升和磁路飽和的影響而發(fā)生變化，是時(shí)變參數(shù)，因此可以按照模型參考自適應(yīng)系統(tǒng)構(gòu)造出參考模型和可調(diào)模型計(jì)算出電機(jī)轉(zhuǎn)速。
    根據(jù)電機(jī)在兩相靜止坐標(biāo)系中的Park方程和磁鏈方程，可以得到兩種形式的轉(zhuǎn)子磁鏈模型：
          
          
          

    3 DSP系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)
     系統(tǒng)的硬件組成如圖1所示?？刂坪诵南到y(tǒng)選用微處理器TMS320LF2407A，它是為專門控制電機(jī)而設(shè)計(jì)的數(shù)字信號(hào)處理器，有12 路的PWM輸出，其內(nèi)核是16位的，具有4級(jí)流水線，頻率可達(dá)40MHz ，內(nèi)置有32K的FLASH ROM，本設(shè)計(jì)不需要另外加程序存儲(chǔ)器。電流檢測(cè)經(jīng)放大濾波后由DSP的10位A/D轉(zhuǎn)換為數(shù)字信號(hào)。

    系統(tǒng)的部分驅(qū)動(dòng)電路如圖2所示。算法生成的控制信號(hào)，由DSP的事件管理模塊的PWM1~PWM6輸出PWM信號(hào)，經(jīng)6N137高速光耦隔離，帶動(dòng)IR的IR2132S輸出驅(qū)動(dòng)ST公司的STGW20NB60KDIGBT實(shí)現(xiàn)交流電機(jī)的高性能控制。為提高系統(tǒng)的可靠性和抗干擾性，在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中采用了光耦隔離和拉高、拉低等設(shè)計(jì)方法。

                
    系統(tǒng)軟件的實(shí)現(xiàn)以前面推導(dǎo)的轉(zhuǎn)子磁場(chǎng)定向理論為基礎(chǔ)實(shí)現(xiàn)，軟件主程序框圖如圖3所示，T1下溢中斷服務(wù)程序框圖如圖4所示。在實(shí)際工作中，由于逆變器的輸出電流中含有大量噪聲，且當(dāng)模擬量經(jīng)過A/D 轉(zhuǎn)換器變?yōu)閿?shù)字量時(shí)會(huì)附加上轉(zhuǎn)換噪聲，因此，必須先對(duì)定子電流的實(shí)際測(cè)量值進(jìn)行低通濾波。通過軟件實(shí)現(xiàn)擴(kuò)展卡爾曼濾波對(duì)磁鏈和轉(zhuǎn)速的估計(jì)，以及空間矢量調(diào)制算法，獲得了令人滿意的實(shí)驗(yàn)結(jié)果。證明擴(kuò)展卡爾曼濾波算法對(duì)磁鏈和轉(zhuǎn)速的實(shí)時(shí)估計(jì)是非常準(zhǔn)確的，由此構(gòu)成的無速度傳感器系統(tǒng)具有良好的靜、動(dòng)態(tài)性能。

    4實(shí)驗(yàn)結(jié)果
    采用本文推導(dǎo)的控制算法設(shè)計(jì)的DSP實(shí)驗(yàn)開發(fā)板，應(yīng)用于一臺(tái)1.0Kw三相交流感應(yīng)電機(jī)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果如圖所示：圖5為三相定子電流，圖6為電機(jī)轉(zhuǎn)速響應(yīng)曲線。由實(shí)驗(yàn)測(cè)的數(shù)據(jù)我們可知，采用本控制算法可以得到較好波形的三相正弦波，電機(jī)的相應(yīng)速度快，超調(diào)小，能實(shí)現(xiàn)電機(jī)的高性能無速度傳感器控制。系統(tǒng)的硬件和軟件設(shè)計(jì)可靠實(shí)現(xiàn)了三相電機(jī)的控制。

    5 結(jié)論
    綜上所述，無速度傳感器矢量控制無疑是今后的發(fā)展方向，對(duì)于矢量控制需要解決的關(guān)鍵問題是轉(zhuǎn)速估計(jì)和磁鏈觀測(cè)。不論是采用什么估計(jì)方法，對(duì)變量估計(jì)或觀測(cè)的準(zhǔn)確性是至關(guān)重要的。如今隨著各種新的控制理論的提出，以及具有高速處理能力的微處理器的研制成功，計(jì)算的速度不再是限制控制算法的瓶頸，使得人們可以把最新的控制算法用于電機(jī)控制，不斷地提高矢量控制系統(tǒng)的各種性能。