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一、課題內(nèi)容：

用PLC對機(jī)械手（實物模型）操作進(jìn)行控制，設(shè)機(jī)械手起始點位于乙地，工作時可將工件從甲地取起，將工件翻轉(zhuǎn)后放至丙地，周而復(fù)始完成每個工件的翻轉(zhuǎn)，機(jī)械手的動作步驟如下：

乙地→甲地（左轉(zhuǎn)）→抓取工件→丙地（右轉(zhuǎn)）→放置工件→返回乙地（左轉(zhuǎn)）

輸入輸出點的分配：

10001——左轉(zhuǎn)限位E1 00001——左轉(zhuǎn)M1

10002——右轉(zhuǎn)限位E2 00002——右轉(zhuǎn)M1，

10003——抓手開放度限位E3 00003——抓取M2

10004——抓手抓取計數(shù)E4 00004——放開M2，

二、課題要求：

1． 根據(jù)題意，畫出實物模型與PLC的硬件連接圖，按圖接線，編制控制程序，并畫出梯形邏輯圖。

2. 完成系統(tǒng)調(diào)試，實現(xiàn)控制要求。

3. 完成課程設(shè)計說明書

三、答辯問題：

1． 利用LMODSOFT軟件編程后，向MODICON PLC 傳送，但PLC沒有響應(yīng)，一般是何原因？試舉出2~3例可能的原因。

2． 可編程序控制器的控制程序為串行工作方式，繼電接觸器控制線路為并行工作方式，相比之下，可編程序控制器的控制結(jié)果有什么特殊性？

3． MODICON MICRO PLC的I/O擴(kuò)展鏈路如何連接？I/O擴(kuò)展鏈路上最多可以有幾臺PLC？分別為幾臺母機(jī)？幾臺子機(jī)？

4． MODICON MICRO PLC 可配置為哪幾種工作方式？各種工作方式的I/O資源如何訪問和控制？

5． MODICON MICRO PLC 在控制過程中的輸入輸出信號，對應(yīng)于一些參考號，每個參考號有五位數(shù)字組成，試簡述五位數(shù)字的含義。

6. 動作之間的順序轉(zhuǎn)換，若硬件上沒有限位功能，可采用哪些編程指令實現(xiàn)控制功能？