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采樣周期有什么作用，怎樣確定采樣周期呢？
PID控制程序是周期性執(zhí)行的，執(zhí)行的周期稱為采樣周期T_S，采樣周期的精度用定時(shí)中斷來(lái)保證。采樣周期越小，采樣值越能反映模擬量的變化情況。但是T_S太小會(huì)增加CPU的運(yùn)算工作量，相鄰兩次采樣的值幾乎沒(méi)有什么變化，所以也不宜將T_S取得過(guò)小。
確定采樣周期時(shí)，應(yīng)保證在被控量迅速變化的區(qū)段（例如啟動(dòng)過(guò)程的上升階段），能有足夠多的采樣點(diǎn)。將各采樣點(diǎn)的過(guò)程變量PV_n連接起來(lái)，應(yīng)能基本上復(fù)現(xiàn)模擬量過(guò)程變量PV(t) 曲線，以保證不會(huì)因?yàn)椴蓸狱c(diǎn)過(guò)稀而丟失被采集的模擬量中的重要信息。
       以積分計(jì)算為例，用下圖中的矩形面積的累加值來(lái)近似灰色面積的精確積分。顯然，采樣周期T_S越小，積分的近似值越接近精確值。


如果采樣周期太大，積分計(jì)算將會(huì)產(chǎn)生很大的誤差。以下圖為例，誤差等于綠色的給定值減去紅色的過(guò)程變量。圖中灰色的面積是各區(qū)間誤差積分的增量值。注意積分是有正負(fù)的。舉一個(gè)比較極端的例子，如果采樣周期約等于過(guò)程變量衰減振蕩的半周期，并且在誤差近似為0的點(diǎn)作PID運(yùn)算，在各采樣點(diǎn)計(jì)算出的積分增量近似為0，比例部分和微分部分也近似為0，PID的輸出值基本上保持不變！
當(dāng)然實(shí)際的PID控制不會(huì)這樣巧，但是當(dāng)采樣周期過(guò)大時(shí)，計(jì)算出來(lái)的積分分量和微分分量會(huì)有很大的誤差。這樣的PID控制當(dāng)然會(huì)失控，怎么調(diào)節(jié)PID的參數(shù)都沒(méi)有用了。