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了解can總線的人都知道，can總線在的幀數(shù)據(jù)在總線上傳送時(shí)，其它的can控制器是通過(guò)驗(yàn)收濾波來(lái)決定總線上的數(shù)據(jù)幀的id是否和本節(jié)點(diǎn)相吻合，如果與本節(jié)點(diǎn)吻合，那么總線上的數(shù)據(jù)就被存入總線控制器的相應(yīng)寄存器里，否則就拋棄該數(shù)據(jù)，從而也能夠減輕總線控制器的工作量。換句話說(shuō)，總線上數(shù)據(jù)幀的id通過(guò)待接收節(jié)點(diǎn)的驗(yàn)收濾波后是吻合的，是可以被接收的。

那么，總線控制器是如何進(jìn)行驗(yàn)收濾波的呢？驗(yàn)收濾波分單濾波和雙濾波。標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀由于id長(zhǎng)度不同，它們的兩種濾波也有所區(qū)別。這里我只重點(diǎn)舉一個(gè)例子，因?yàn)橹灰斫饬艘环N濾波方式，其它的濾波方式都是類似的，也很容易就理解了。

這里就說(shuō)擴(kuò)展幀的雙濾波方式。所謂雙濾波，就是有兩次的濾波，但并非兩次濾波都需要通過(guò)才雙通過(guò)，兩次濾波只要有一次濾波成功那么就默認(rèn)濾波通過(guò)，可以接收數(shù)據(jù)了。

舉個(gè)例子。如果acr0=11101111，amr0=00000000，那么要想通過(guò)驗(yàn)收濾波，必須id.28-id.21=acr0=11101111。如果amr0=00010000，那么id.28-id.21=11111111時(shí)，也可以通過(guò)驗(yàn)收濾波，因?yàn)榇藭r(shí)amr0的第五位為1，也就是屏蔽了acr0的第五位。所以id的相應(yīng)位可以不合acr0一致。

在擴(kuò)展幀的雙濾波方式下，acr0\acr1分別對(duì)應(yīng)id.28-id.13 ，acr2\acr3分別也對(duì)應(yīng)id.28-id.13，這就達(dá)到了兩次濾波的效果。

另外要說(shuō)明的一點(diǎn)是：通過(guò)驗(yàn)收濾波后符合節(jié)點(diǎn)要求的數(shù)據(jù)就存儲(chǔ)到節(jié)點(diǎn)的相應(yīng)寄存器里，其它的幀信息并不做存儲(chǔ)。