如圖1所示為機(jī)械手“取與放”搬運(yùn)系統(tǒng)的動作示意圖，其任務(wù)是將某工件從A點(diǎn)搬運(yùn)到B點(diǎn)。我們便以此例來講解步進(jìn)順序控制編程。
圖1 機(jī)械手“取與放”搬運(yùn)系統(tǒng)的動作示意圖
應(yīng)用STL指令編制順序控制程序時，一般按以下幾個步驟進(jìn)行：
（1） 分析工藝控制過程；
（2） 根據(jù)控制要求，劃分工步；
（3） 畫出順序控制功能圖；
（4） 列出I/O地址分配表；
（5） 畫出PLC電路接線圖；
（6） 編制SFC程序或梯形圖；
了解了編程步驟之后，下面我們便開始進(jìn)行編制順序控制程序。
1、控制要求
原點(diǎn)為左下方所到達(dá)的極限位置，啟動前機(jī)械手處于放松狀態(tài)，啟動后機(jī)械手加緊工件→夾住工件上升到頂端→橫向移動到右端→下降到B處位置→機(jī)械手松開，把工件放到B處→機(jī)械手上升到頂端→橫向左移到左極限→下降到下限原點(diǎn)處，以此連續(xù)循環(huán)。若中途按下停止按鈕，機(jī)械手并不立即停止，而是在本次循環(huán)所有過程都執(zhí)行完后回到原點(diǎn)才能停止。
2、劃分工步
表1 工步劃分表
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S0 |
初始狀態(tài) |
S24 |
釋放工件 |
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S20 |
抓工件 |
S25 |
氣爪上升 |
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S21 |
氣爪上升 |
S26 |
水平縮回 |
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S22 |
水平伸出 |
S27 |
氣爪下降 |
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S23 |
氣爪下降 |
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3、畫出順序功能圖
其順序功能圖如圖2所示，依控制要求，應(yīng)有停止梯形圖，如圖3所示。
圖2 順序功能圖
圖3 停止梯形圖
4、列出I/O地址分配表
表2 I/O地址分配表分
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輸 入 |
輸 出 |
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輸入設(shè)備/符號 |
PLC輸入點(diǎn) |
輸出設(shè)備/符號 |
PLC輸出點(diǎn) |
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啟動按鈕 /SB1 |
X0 |
升降氣缸的下降/KV1 |
Y1 |
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停止按鈕/SB2 |
X1 |
升降氣缸的上升/KV2 |
Y2 |
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升降氣缸上限位檢測開關(guān)/SQ1 |
X2 |
水平氣缸的伸出/KV3 |
Y3 |
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升降氣缸下限位檢測開關(guān)/SQ2 |
X3 |
水平氣缸的縮回/KV4 |
Y4 |
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伸縮氣缸左限位檢測開關(guān)/SQ3 |
X4 |
氣抓的夾緊/釋放/KV5 |
Y5 |
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伸縮氣缸右限位檢測開關(guān)/SQ4 |
X5 |
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氣抓抓取/釋放檢測開關(guān)/SQ5 |
X6 |
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5、畫出PLC電路接線圖
其電路接線圖如圖4所示。
圖4 電路接線圖
6、編制SFC程序或梯形圖
SFC程序：
：鞏經(jīng)理
：13915946763
：南京塞姆泵業(yè)有限公司
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